/ *   
 
   *   P R O J E C T :   N y A R T o o l k i t C S 
 
   *   - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 
 
   *   T h i s   w o r k   i s   b a s e d   o n   t h e   o r i g i n a l   A R T o o l K i t   d e v e l o p e d   b y 
 
   *       H i r o k a z u   K a t o 
 
   *       M a r k   B i l l i n g h u r s t 
 
   *       H I T L a b ,   U n i v e r s i t y   o f   W a s h i n g t o n ,   S e a t t l e 
 
   *   h t t p : / / w w w . h i t l . w a s h i n g t o n . e d u / a r t o o l k i t / 
 
   * 
 
   *   T h e   N y A R T o o l k i t C S   i s   J a v a   e d i t i o n   A R T o o l K i t   c l a s s   l i b r a r y . 
 
   *   C o p y r i g h t   ( C ) 2 0 0 8 - 2 0 0 9   R y o   I i z u k a 
 
   * 
 
   *   T h i s   p r o g r a m   i s   f r e e   s o f t w a r e :   y o u   c a n   r e d i s t r i b u t e   i t   a n d / o r   m o d i f y 
 
   *   i t   u n d e r   t h e   t e r m s   o f   t h e   G N U   G e n e r a l   P u b l i c   L i c e n s e   a s   p u b l i s h e d   b y 
 
   *   t h e   F r e e   S o f t w a r e   F o u n d a t i o n ,   e i t h e r   v e r s i o n   3   o f   t h e   L i c e n s e ,   o r 
 
   *   ( a t   y o u r   o p t i o n )   a n y   l a t e r   v e r s i o n . 
 
   *   
 
   *   T h i s   p r o g r a m   i s   d i s t r i b u t e d   i n   t h e   h o p e   t h a t   i t   w i l l   b e   u s e f u l , 
 
   *   b u t   W I T H O U T   A N Y   W A R R A N T Y ;   w i t h o u t   e v e n   t h e   i m p l i e d   w a r r a n t y   o f 
 
   *   M E R C H A N T A B I L I T Y   o r   F I T N E S S   F O R   A   P A R T I C U L A R   P U R P O S E .     S e e   t h e 
 
   *   G N U   G e n e r a l   P u b l i c   L i c e n s e   f o r   m o r e   d e t a i l s . 
 
   * 
 
   *   Y o u   s h o u l d   h a v e   r e c e i v e d   a   c o p y   o f   t h e   G N U   G e n e r a l   P u b l i c   L i c e n s e 
 
   *   a l o n g   w i t h   t h i s   p r o g r a m .     I f   n o t ,   s e e   < h t t p : / / w w w . g n u . o r g / l i c e n s e s / > . 
 
   *   
 
   *   F o r   f u r t h e r   i n f o r m a t i o n   p l e a s e   c o n t a c t . 
 
   * 	 h t t p : / / n y a t l a . j p / n y a t o o l k i t / 
 
   * 	 < a i r m a i l ( a t ) e b o n y . p l a l a . o r . j p >   o r   < n y a t l a ( a t ) n y a t l a . j p > 
 
   *   
 
   * / 
 
 u s i n g   S y s t e m ; 
 
 n a m e s p a c e   j p . n y a t l a . n y a r t o o l k i t . c s . c o r e 
 
 { 
 
 
 
 
 
 
 
         / * * 
 
           *   VLR{(un003 x 3 LR
 
           *   {elo0A R T o o l K i t h0TX0`0L00A R T o o l K i t k0B00
Nj0LRK00҉^0{Y00
 
           *   Qt0weuW0f0D00_000NMO1 2 Ahvn0{$PL0puj000
 
           * 
 
           * / 
 
         p u b l i c   c l a s s   N y A R R o t M a t r i x _ A R T o o l K i t _ O 2   :   N y A R R o t M a t r i x _ A R T o o l K i t 
 
         { 
 
                 / * * 
 
                   *   0000000g0Y00
 
                   *   SgqY00\q_	Yc0000000c[W0f000000000ubW0~0Y00
 
                   *   @ p a r a m   i _ m a t r i x 
 
                   *   SgqY00\q_	Yc000000
 
                   *   @ 
 
                   * / 
 
                 p u b l i c   N y A R R o t M a t r i x _ A R T o o l K i t _ O 2 ( N y A R P e r s p e c t i v e P r o j e c t i o n M a t r i x   i _ m a t r i x ) : b a s e ( i _ m a t r i x ) 
 
                 { 
 
                         r e t u r n ; 
 
                 } 
 
                 / / o v e r r i d e 
 
                 p u b l i c   o v e r r i d e   v o i d   s e t A n g l e ( d o u b l e   i _ x ,   d o u b l e   i _ y ,   d o u b l e   i _ z ) 
 
                 { 
 
                         d o u b l e   s i n a   =   M a t h . S i n ( i _ x ) ; 
 
                         d o u b l e   c o s a   =   M a t h . C o s ( i _ x ) ; 
 
                         d o u b l e   s i n b   =   M a t h . S i n ( i _ y ) ; 
 
                         d o u b l e   c o s b   =   M a t h . C o s ( i _ y ) ; 
 
                         d o u b l e   s i n c   =   M a t h . S i n ( i _ z ) ; 
 
                         d o u b l e   c o s c   =   M a t h . C o s ( i _ z ) ; 
 
                         / /   O p t i m i z e 
 
                         d o u b l e   C A C A   =   c o s a   *   c o s a ; 
 
                         d o u b l e   S A S A   =   s i n a   *   s i n a ; 
 
                         d o u b l e   S A C A   =   s i n a   *   c o s a ; 
 
                         d o u b l e   S A S B   =   s i n a   *   s i n b ; 
 
                         d o u b l e   C A S B   =   c o s a   *   s i n b ; 
 
                         d o u b l e   S A C A C B   =   S A C A   *   c o s b ; 
 
 
 
                         t h i s . m 0 0   =   C A C A   *   c o s b   *   c o s c   +   S A S A   *   c o s c   +   S A C A C B   *   s i n c   -   S A C A   *   s i n c ; 
 
                         t h i s . m 0 1   =   - C A C A   *   c o s b   *   s i n c   -   S A S A   *   s i n c   +   S A C A C B   *   c o s c   -   S A C A   *   c o s c ; 
 
                         t h i s . m 0 2   =   C A S B ; 
 
                         t h i s . m 1 0   =   S A C A C B   *   c o s c   -   S A C A   *   c o s c   +   S A S A   *   c o s b   *   s i n c   +   C A C A   *   s i n c ; 
 
                         t h i s . m 1 1   =   - S A C A C B   *   s i n c   +   S A C A   *   s i n c   +   S A S A   *   c o s b   *   c o s c   +   C A C A   *   c o s c ; 
 
                         t h i s . m 1 2   =   S A S B ; 
 
                         t h i s . m 2 0   =   - C A S B   *   c o s c   -   S A S B   *   s i n c ; 
 
                         t h i s . m 2 1   =   C A S B   *   s i n c   -   S A S B   *   c o s c ; 
 
                         t h i s . m 2 2   =   c o s b ; 
 
                         / / a n g l e 0{[0Z0k0vcNeQ
 
                         t h i s . _ a n g l e . x   =   i _ x ; 
 
                         t h i s . _ a n g l e . y   =   i _ y ; 
 
                         t h i s . _ a n g l e . z   =   i _ z ; 
 
                         r e t u r n ; 
 
                 } 
 
 
 
         } 
 
 } 
 
 