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* OpenRTM on T-Kernel
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* INSTALL
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* Changes:
* - 2011-09-20 <openrtm-tk> 新規作成.
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(1) はじめに

本書はTeamacaron開発キットを実行環境の一例として記載します。
開発キット付属のマニュアル(GNU開発環境説明書)を参照してToolchain
のインストールと環境変数の設定を済ませてください。
Teamacaronの場合は以下の環境変数がセットされている必要があります。

  export BD=/usr/local/te
  export GNUs=/usr
  export GNU_BD=$BD/tool/Linux-i686
  export GNUarm_2=$GNU_BD/arm_2-unknown-tkernel
  export GCC_EXEC_PREFIX=$GNU_BD/lib/gcc/

- X.Y.Zはバージョンを表します。
- 各ライブラリを$BD/lib配下に展開する例として示します。


(2) Posix互換ライブラリのインストール

・展開する
  cd $BD/lib
  tar xzf nes-libposix-X.Y.Z.tar.gz

・環境変数をセットする
  export NES_POSIX_PATH=$BD/lib/nes-libposix-X.Y.Z

  $HOME/.bashrcなどに追加してください。ほかのライブラリやRTCのビルド時に
  必要となります。

・ビルドする
  cd nes-libposix-X.Y.Z/em1d512/
  make

  ライブラリは以下にインストールされます。
  $BD/lib/em1d512/libpthread.a
  $BD/lib/em1d512/libservice.a


(3) RtORBのインストール

・展開する
  cd $BD/lib
  tar xzf rtorb-tkernel-X.Y.Z.tar.gz

・環境変数をセットする
  export RTORB_TK_PATH=$BD/lib/rtorb-tkernel-X.Y.Z

  $HOME/.bashrcなどに追加してください。ほかのライブラリやRTCのビルド時に
  必要となります。

・ビルドする
  cd rtorb-tkernel-X.Y.Z/em1d512/
  make install
  cd rtorb-tkernel-X.Y.Z/em1d512.cpp/
  make install

  ライブラリは以下にインストールされます。
  $BD/lib/em1d512/libRtORB.a
  $BD/lib/em1d512/libRtORB_cpp.a


(4) OpenRTMのインストール

・展開する
  cd $BD/lib
  tar xzf openrtm-tkernel-X.Y.Z.tar.gz

・環境変数をセットする
  export OPENRTM_TK_PATH=$BD/lib/openrtm-tkernel-X.Y.Z

  $HOME/.bashrcなどに追加してください。ほかのライブラリやRTCのビルド時に
  必要となります。

・ビルドする
  cd openrtm-tkernel-X.Y.Z/src/lib/coil/posix/coil/em1d512/
  make install
  cd $OPENRTM_TK_PATH/src/lib/rtm/em1d512/
  make install
  cd $OPENRTM_TK_PATH/utils/rtcd/em1d512/
  make install
  cd $OPENRTM_TK_PATH/utils/rtcprof/em1d512/
  make install

  ライブラリ、ユーティリティは以下のディレクトリに格納されます。
  $BD/lib/em1d512/libcoil.a
  $BD/lib/em1d512/libRTC.a
  $BD/bin/em1d512/rtcd
  $BD/bin/em1d512/rtcprof


(5) まとめ
  すべてのライブラリをインストールすると$BD/lib/em1d512ディレクトリに以下の
  バイナリが配置されます。
  
  [$BD/lib/em1d512]
  libpthread.a
  libservice.a
  libRtORB.a
  libRtORB_cpp.a
  libcoil.a
  libRTC.a
  [$BD/bin/em1d512]
  rtcd
  rtcprof
  
  また、RTCをビルドするためには以下の環境変数をセットしておく必要があります。
  
  # T-Kernel Development Kit
  export BD=/usr/local/te
  export GNUs=/usr
  export GNU_BD=$BD/tool/Linux-i686
  export GNUarm_2=$GNU_BD/arm_2-unknown-tkernel
  export GCC_EXEC_PREFIX=$GNU_BD/lib/gcc/
  # OpenRTM on T-Kernel
  export NES_POSIX_PATH=$BD/lib/nes-libposix-X.Y.Z
  export RTORB_TK_PATH=$BD/lib/rtorb-tkernel-X.Y.Z
  export OPENRTM_TK_PATH=$BD/lib/openrtm-tkernel-X.Y.Z


[END]
