using System;
using System.Collections.Generic;
using System.IO;
using System.Text;
using Microsoft.DirectX;
using Microsoft.DirectX.Direct3D;
using TDCG.Extensions;

namespace TDCG
{
    /// <summary>
    /// TMOファイルを扱います。
    /// </summary>
    public class TMOFile
    {
        /// <summary>
        /// バイナリ値として読み取ります。
        /// </summary>
        protected BinaryReader reader;

        /// <summary>
        /// ヘッダ
        /// </summary>
        public byte[] header;
        /// <summary>
        /// オプション値0
        /// </summary>
        public int opt0;
        /// <summary>
        /// オプション値1
        /// </summary>
        public int opt1;
        /// <summary>
        /// bone配列
        /// </summary>
        public TMONode[] nodes;
        /// <summary>
        /// フレーム配列
        /// </summary>
        public TMOFrame[] frames;
        /// <summary>
        /// フッタ
        /// </summary>
        public byte[] footer;

        internal Dictionary<string, TMONode> nodemap;

        /// <summary>
        /// 指定パスに保存します。
        /// </summary>
        /// <param name="dest_file">パス</param>
        public void Save(string dest_file)
        {
            using (Stream dest_stream = File.Create(dest_file))
                Save(dest_stream);
        }

        /// <summary>
        /// 指定ストリームに保存します。
        /// </summary>
        /// <param name="dest_stream">ストリーム</param>
        public void Save(Stream dest_stream)
        {
            BinaryWriter bw = new BinaryWriter(dest_stream);

            WriteMagic(bw);
            bw.Write(header);
            bw.Write(opt0);
            bw.Write(opt1);

            bw.Write(nodes.Length);
            foreach (TMONode node in nodes)
                node.Write(bw);

            bw.Write(frames.Length);
            foreach (TMOFrame frame in frames)
                frame.Write(bw);

            bw.Write(footer);
        }

        /// <summary>
        /// 'TMO1' を書き出します。
        /// </summary>
        public static void WriteMagic(BinaryWriter bw)
        {
            bw.Write(0x314F4D54);
        }

        /// <summary>
        /// 指定パスから読み込みます。
        /// </summary>
        /// <param name="source_file">パス</param>
        public void Load(string source_file)
        {
            using (Stream source_stream = File.OpenRead(source_file))
                Load(source_stream);
        }

        /// <summary>
        /// 指定ストリームから読み込みます。
        /// </summary>
        /// <param name="source_stream">ストリーム</param>
        public void Load(Stream source_stream)
        {
            this.reader = new BinaryReader(source_stream, System.Text.Encoding.Default);

            byte[] magic = reader.ReadBytes(4);

            if(magic[0] != (byte)'T'
            || magic[1] != (byte)'M'
            || magic[2] != (byte)'O'
            || magic[3] != (byte)'1')
                throw new Exception("File is not TMO");

            this.header = reader.ReadBytes(8);
            this.opt0 = reader.ReadInt32();
            this.opt1 = reader.ReadInt32();

            int node_count = reader.ReadInt32();
            nodes = new TMONode[node_count];
            for (int i = 0; i < node_count; i++)
            {
                nodes[i] = new TMONode(i);
                nodes[i].Read(reader);
            }

            GenerateNodemapAndTree();

            int frame_count = reader.ReadInt32();
            frames = new TMOFrame[frame_count];

            for (int i = 0; i < frame_count; i++)
            {
                frames[i] = new TMOFrame(i);
                frames[i].Read(reader);
            }

            foreach (TMONode node in nodes)
                node.LinkMatrices(frames);

            this.footer = reader.ReadBytes(4);
        }

        internal void GenerateNodemapAndTree()
        {
            nodemap = new Dictionary<string, TMONode>();

            for (int i = 0; i < nodes.Length; i++)
            {
                nodemap.Add(nodes[i].Path, nodes[i]);
            }

            for (int i = 0; i < nodes.Length; i++)
            {
                int index = nodes[i].Path.LastIndexOf('|');
                if (index <= 0)
                    continue;
                string path = nodes[i].Path.Substring(0, index);
                nodes[i].parent = nodemap[path];
                nodes[i].parent.children.Add(nodes[i]);
            }
        }

        /// <summary>
        /// 行列を得ます。
        /// </summary>
        /// <param name="name">bone名称</param>
        /// <param name="frame_index">フレーム番号</param>
        /// <returns></returns>
        public TMOMat GetTMOMat(string name, int frame_index)
        {
            return frames[frame_index].matrices[nodemap[name].ID];
        }

        /// <summary>
        /// node idのペアを作成します。
        /// ペアのキーはnode id
        /// ペアの値はもうひとつのtmoにおいて名称（短い形式）が一致するnode idになります。
        /// </summary>
        /// <param name="motion">もうひとつのtmo</param>
        /// <returns>tmo frame indexのペア</returns>
        public int[] CreateNodeIdPair(TMOFile motion)
        {
            Dictionary<string, TMONode> source_nodes = new Dictionary<string, TMONode>();

            Dictionary<string, TMONode> motion_nodes = new Dictionary<string, TMONode>();

            foreach (TMONode node in motion.nodes)
                try {
                    motion_nodes.Add(node.Name, node);
                } catch (ArgumentException) {
                    Console.WriteLine("node {0} already exists.", node.Name);
                }
            foreach (TMONode node in nodes)
            {
                if (! motion_nodes.ContainsKey(node.Name))
                {
                    throw new ArgumentException("error: node not found in motion: " + node.Name);
                }
                try {
                    source_nodes.Add(node.Name, node);
                } catch (ArgumentException) {
                    Console.WriteLine("node {0} already exists.", node.Name);
                }
            }

            int[] id_pair = new int[nodes.Length];

            foreach (TMONode node in nodes)
                id_pair[node.ID] = motion_nodes[node.Name].ID;

            return id_pair;
        }

        /// <summary>
        /// 指定tmoからフレームを追加します。
        /// </summary>
        /// <param name="motion">tmo</param>
        public void AppendFrameFrom(TMOFile motion)
        {
            int[] id_pair = CreateNodeIdPair(motion);

            TMOFrame source_frame = frames[0];
            int append_length = motion.frames.Length;
            TMOFrame[] append_frames = new TMOFrame[append_length];
            for (int i = 0; i < motion.frames.Length; i++)
                append_frames[i] = TMOFrame.Select(source_frame, motion.frames[i], id_pair);
                
            int old_length = frames.Length;
            Array.Resize(ref frames, frames.Length + append_length);
            Array.Copy(append_frames, 0, frames, old_length, append_length);
            this.opt0 = frames.Length-1;
        }

        /// <summary>
        /// 指定tmoへフレームを補間します。
        /// </summary>
        /// <param name="motion">tmo</param>
        /// <param name="append_length">補間するフレーム長さ</param>
        /// <param name="p1">補間速度係数</param>
        public void SlerpFrameEndTo(TMOFile motion, int append_length, float p1)
        {
            int[] id_pair = CreateNodeIdPair(motion);

            int i0 = (frames.Length > 1) ? frames.Length - 1 - 1 : 0;
            int i1 = frames.Length-1;
            int i2 = 0;
            int i3 = ( motion.frames.Length > 1 ) ? 1 : 0;

            TMOFrame frame0 = frames[i0];
            TMOFrame frame1 = frames[i1];
            TMOFrame frame2 = motion.frames[i2];
            TMOFrame frame3 = motion.frames[i3];

            TMOFrame[] interp_frames = TMOFrame.Slerp(frame0, frame1, frame2, frame3, append_length, p1, id_pair);
            int old_length = frames.Length;
            Array.Resize(ref frames, frames.Length + append_length);
            Array.Copy(interp_frames, 0, frames, old_length, append_length);
            this.opt0 = frames.Length-1;
        }

        /// <summary>
        /// 指定tmoへフレームを補間します。
        /// </summary>
        /// <param name="motion">tmo</param>
        /// <param name="append_length">補間するフレーム長さ</param>
        public void SlerpFrameEndTo(TMOFile motion, int append_length)
        {
            SlerpFrameEndTo(motion, append_length, 0.5f);
        }

        /// <summary>
        /// 指定tmoへフレームを補間します。
        /// </summary>
        /// <param name="motion">tmo</param>
        public void SlerpFrameEndTo(TMOFile motion)
        {
            SlerpFrameEndTo(motion, 200, 0.5f);
        }

        /// <summary>
        /// フレームを指定indexのみに切り詰めます。
        /// </summary>
        /// <param name="frame_index">index</param>
        public void TruncateFrame(int frame_index)
        {
            if (frames == null)
                return;
            if (frame_index < 0)
                return;
            if (frame_index > frames.Length-1)
                return;
            if (frame_index > 0)
                Array.Copy(frames, frame_index, frames, 0, 1);
            Array.Resize(ref frames, 1);
            this.opt0 = 1;
        }

        /// <summary>
        /// 現在の行列を指定フレームに保存します。
        /// </summary>
        /// <param name="frame_index">index</param>
        public void SaveTransformationMatrixToFrame(int frame_index)
        {
            if (frames == null)
                return;

            foreach (TMONode node in nodes)
                node.matrices[frame_index].m = node.TransformationMatrix;
        }

        /// <summary>
        /// 指定フレームの行列を保持します。
        /// </summary>
        /// <param name="frame_index">index</param>
        public void LoadTransformationMatrixFromFrame(int frame_index)
        {
            if (frames == null)
                return;

            foreach (TMONode node in nodes)
                node.TransformationMatrix = node.matrices[frame_index].m;
        }

        /// <summary>
        /// 指定名称（短い形式）を持つnodeを検索します。
        /// </summary>
        /// <param name="name">node名称（短い形式）</param>
        /// <returns></returns>
        public TMONode FindNodeByName(string name)
        {
            foreach (TMONode node in nodes)
                if (node.Name == name)
                    return node;
            return null;
        }

        /// <summary>
        /// 指定tmoのモーション（開始フレームからの変位）を複写します。
        /// </summary>
        /// <param name="motion">tmo</param>
        public void CopyMotionFrom(TMOFile motion)
        {
            int[] id_pair = CreateNodeIdPair(motion);

            TMOFrame source_frame = frames[0];
            TMOFrame motion_frame = motion.frames[0];
            int append_length = motion.frames.Length;
            TMOFrame[] interp_frames = new TMOFrame[append_length];
            for (int i = 0; i < motion.frames.Length; i++)
                interp_frames[i] = TMOFrame.AddSub(source_frame, motion.frames[i], motion_frame, id_pair);
                
            int old_length = frames.Length;
            Array.Resize(ref frames, frames.Length + append_length);
            Array.Copy(interp_frames, 0, frames, old_length, append_length);
            this.opt0 = frames.Length-1;
        }

        /// <summary>
        /// 指定tmoにある指定名称（短い形式）のnodeを同じ名称のnodeに複写します。
        /// ただし複写の対象は子node以降です。指定nodeは複写しません。
        /// また、除外node以降のnodeは複写しません。
        /// </summary>
        /// <param name="motion">tmo</param>
        /// <param name="name">node名称（短い形式）</param>
        /// <param name="except_names">除外node名称（短い形式）リスト</param>
        public void CopyChildrenNodeFrom(TMOFile motion, string name, List<string> except_names)
        {
            TMONode node = this.FindNodeByName(name);
            if (node == null)
                return;
            TMONode motion_node = motion.FindNodeByName(name);
            if (motion_node == null)
                return;
            node.CopyChildrenMatFrom(motion_node, except_names);
        }

        /// <summary>
        /// 指定tmoにある指定名称（短い形式）のnodeを同じ名称のnodeに複写します。
        /// </summary>
        /// <param name="motion">tmo</param>
        /// <param name="name">node名称（短い形式）</param>
        public void CopyNodeFrom(TMOFile motion, string name)
        {
            TMONode node = this.FindNodeByName(name);
            if (node == null)
                return;
            TMONode motion_node = motion.FindNodeByName(name);
            if (motion_node == null)
                return;
            node.CopyMatFrom(motion_node);
        }

        /// <summary>
        /// 指定tmoと同じnode treeを持つか。
        /// </summary>
        /// <param name="motion">tmo</param>
        /// <returns></returns>
        public bool IsSameNodeTree(TMOFile motion)
        {
            if (nodes.Length != motion.nodes.Length)
            {
                //Console.WriteLine("nodes length mismatch {0} {1}", nodes.Length, motion.nodes.Length);
                return false;
            }
            int i = 0;
            foreach (TMONode node in nodes)
            {
                TMONode motion_node = motion.nodes[i];
                //Console.WriteLine("node Name {0} {1}", node.Name, motion_node.Name);
                if (motion_node.Name != node.Name)
                    return false;
                i++;
            }
            return true;
        }

        /// <summary>
        /// tmoからtmoを生成します。
        /// </summary>
        public TMOFile Dup()
        {
            TMOFile tmo = new TMOFile();
            tmo.header = new byte[8] { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
            tmo.opt0 = 1;
            tmo.opt1 = 0;

            int node_count = nodes.Length;
            tmo.nodes = new TMONode[node_count];

            for (int i = 0; i < node_count; i++)
            {
                tmo.nodes[i] = new TMONode(i);
                tmo.nodes[i].Path = nodes[i].Path;
            }

            tmo.GenerateNodemapAndTree();

            int frame_count = 1;
            tmo.frames = new TMOFrame[frame_count];

            for (int i = 0; i < frame_count; i++)
            {
                tmo.frames[i] = new TMOFrame(i);

                int matrix_count = node_count;
                tmo.frames[i].matrices = new TMOMat[matrix_count];
                for (int j = 0; j < matrix_count; j++)
                {
                    tmo.frames[i].matrices[j] = new TMOMat(ref frames[i].matrices[j].m);
                }
            }
            foreach (TMONode node in tmo.nodes)
                node.LinkMatrices(tmo.frames);

            tmo.footer = new byte[4] { 0, 0, 0, 0 };

            return tmo;
        }

        /// <summary>
        /// tmoからtmoを生成します。
        /// </summary>
        public TMOFile GenerateTMOFromTransformationMatrix()
        {
            TMOFile tmo = new TMOFile();
            tmo.header = new byte[8] { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
            tmo.opt0 = 1;
            tmo.opt1 = 0;

            int node_count = nodes.Length;
            tmo.nodes = new TMONode[node_count];

            for (int i = 0; i < node_count; i++)
            {
                tmo.nodes[i] = new TMONode(i);
                tmo.nodes[i].Path = nodes[i].Path;
            }

            tmo.GenerateNodemapAndTree();

            int frame_count = 1;
            tmo.frames = new TMOFrame[frame_count];

            for (int i = 0; i < frame_count; i++)
            {
                tmo.frames[i] = new TMOFrame(i);

                int matrix_count = node_count;
                tmo.frames[i].matrices = new TMOMat[matrix_count];
                for (int j = 0; j < matrix_count; j++)
                {
                    Matrix m = nodes[j].TransformationMatrix;
                    tmo.frames[i].matrices[j] = new TMOMat(ref m);
                }
            }

            foreach (TMONode node in tmo.nodes)
                node.LinkMatrices(tmo.frames);

            tmo.footer = new byte[4] { 0, 0, 0, 0 };

            return tmo;
        }
    }

    /// <summary>
    /// Direct3D Matrixのラッパ
    /// </summary>
    public class TMOMat
    {
        /// Direct3D Matrix
        public Matrix m;

        /// <summary>
        /// TMOMatを作成します。
        /// </summary>
        public TMOMat()
        {
        }

        /// <summary>
        /// 行列を読み込みます。
        /// </summary>
        public void Read(BinaryReader reader)
        {
            reader.ReadMatrix(ref this.m);
        }

        /// <summary>
        /// 行列を書き出します。
        /// </summary>
        public void Write(BinaryWriter bw)
        {
            bw.Write(ref this.m);
        }

        /// <summary>
        /// TMOMatを作成します。
        /// </summary>
        /// <param name="m">matrix</param>
        public TMOMat(ref Matrix m)
        {
            this.m = m;
        }

        /// <summary>
        /// 指定比率で拡大します。
        /// </summary>
        /// <param name="x">X軸拡大比率</param>
        /// <param name="y">Y軸拡大比率</param>
        /// <param name="z">Z軸拡大比率</param>
        public void Scale(float x, float y, float z)
        {
            /*
            m.M11 *= x;
            m.M22 *= y;
            m.M33 *= z;
            */
            m.Multiply(Matrix.Scaling(x, y, z));
            m.M41 /= x;
            m.M42 /= y;
            m.M43 /= z;
        }

        /// <summary>
        /// 指定行列で拡大します。
        /// </summary>
        /// <param name="scaling">scaling matrix</param>
        public void Scale(Matrix scaling)
        {
            /*
            m.M11 *= x;
            m.M22 *= y;
            m.M33 *= z;
            */
            m.Multiply(scaling);
            m.M41 /= scaling.M11;
            m.M42 /= scaling.M22;
            m.M43 /= scaling.M33;
        }

        /// <summary>
        /// 指定行列で縮小します。位置は変更しません。
        /// </summary>
        /// <param name="scaling">scaling matrix</param>
        public void Scale0(Matrix scaling)
        {
            m.M11 /= scaling.M11;
            m.M21 /= scaling.M11;
            m.M31 /= scaling.M11;
            m.M12 /= scaling.M22;
            m.M22 /= scaling.M22;
            m.M32 /= scaling.M22;
            m.M13 /= scaling.M33;
            m.M23 /= scaling.M33;
            m.M33 /= scaling.M33;
        }

        /// <summary>
        /// 指定行列で拡大します。位置は変更しません。
        /// </summary>
        /// <param name="scaling">scaling matrix</param>
        public void Scale1(Matrix scaling)
        {
            m.M11 *= scaling.M11;
            m.M12 *= scaling.M11;
            m.M13 *= scaling.M11;
            m.M21 *= scaling.M22;
            m.M22 *= scaling.M22;
            m.M23 *= scaling.M22;
            m.M31 *= scaling.M33;
            m.M32 *= scaling.M33;
            m.M33 *= scaling.M33;
        }

        /// <summary>
        /// 指定角度でX軸回転します。
        /// </summary>
        /// <param name="angle">角度（ラジアン）</param>
        public void RotateX(float angle)
        {
            if (angle == 0.0f)
                return;

            Vector3 v = new Vector3(m.M11, m.M12, m.M13);
            Quaternion qt = Quaternion.RotationAxis(v, angle);
            m *= Matrix.RotationQuaternion(qt);
        }

        /// <summary>
        /// 指定角度でY軸回転します。
        /// </summary>
        /// <param name="angle">角度（ラジアン）</param>
        public void RotateY(float angle)
        {
            if (angle == 0.0f)
                return;

            Vector3 v = new Vector3(m.M21, m.M22, m.M23);
            Quaternion qt = Quaternion.RotationAxis(v, angle);
            m *= Matrix.RotationQuaternion(qt);
        }

        /// <summary>
        /// 指定角度でZ軸回転します。
        /// </summary>
        /// <param name="angle">角度（ラジアン）</param>
        public void RotateZ(float angle)
        {
            if (angle == 0.0f)
                return;

            Vector3 v = new Vector3(m.M31, m.M32, m.M33);
            Quaternion qt = Quaternion.RotationAxis(v, angle);
            m *= Matrix.RotationQuaternion(qt);
        }

        /// <summary>
        /// ワールド座標系において指定角度でY軸回転します。
        /// </summary>
        /// <param name="angle">角度（ラジアン）</param>
        public void RotateWorldY(float angle)
        {
            Vector3 v = new Vector3(0.0f, 1.0f, 0.0f);
            Quaternion qt = Quaternion.RotationAxis(v, angle);
            m *= Matrix.RotationQuaternion(qt);
        }

        /// <summary>
        /// 指定変位だけ移動します。
        /// </summary>
        /// <param name="translation">変位</param>
        public void Move(Vector3 translation)
        {
            m.M41 += translation.X;
            m.M42 += translation.Y;
            m.M43 += translation.Z;
        }

        /// <summary>
        /// 補間を行います。
        /// </summary>
        /// <param name="mat0">行列0</param>
        /// <param name="mat1">行列1</param>
        /// <param name="mat2">行列2</param>
        /// <param name="mat3">行列3</param>
        /// <param name="length">分割数</param>
        /// <returns>分割数だけTMOMatを持つ配列</returns>
        public static TMOMat[] Slerp(TMOMat mat0, TMOMat mat1, TMOMat mat2, TMOMat mat3, int length)
        {
            return Slerp(mat0, mat1, mat2, mat3, length, 0.5f);
        }

        /// <summary>
        /// 補間を行います。
        /// </summary>
        /// <param name="mat0">行列0</param>
        /// <param name="mat1">行列1</param>
        /// <param name="mat2">行列2</param>
        /// <param name="mat3">行列3</param>
        /// <param name="length">分割数</param>
        /// <param name="p1">補間速度係数</param>
        /// <returns>分割数だけTMOMatを持つ配列</returns>
        public static TMOMat[] Slerp(TMOMat mat0, TMOMat mat1, TMOMat mat2, TMOMat mat3, int length, float p1)
        {
            TMOMat[] ret = new TMOMat[length];

            Quaternion q1 = Quaternion.RotationMatrix(mat1.m);
            Quaternion q2 = Quaternion.RotationMatrix(mat2.m);

            Vector3 v0 = new Vector3(mat0.m.M41, mat0.m.M42, mat0.m.M43);
            Vector3 v1 = new Vector3(mat1.m.M41, mat1.m.M42, mat1.m.M43);
            Vector3 v2 = new Vector3(mat2.m.M41, mat2.m.M42, mat2.m.M43);
            Vector3 v3 = new Vector3(mat3.m.M41, mat3.m.M42, mat3.m.M43);

            float p0 = 0.0f;
            float p2 = 1.0f;
            float dt = 1.0f/length;
            for (int i = 0; i < length; i++)
            {
                float t = dt*i;
                float p = t*t*(p2-2*p1+p0) + t*(2*p1-2*p0) + p0;
                Matrix m = Matrix.RotationQuaternion(Quaternion.Slerp(q1, q2, p)) * Matrix.Translation(Vector3.CatmullRom(v0, v1, v2, v3, p));
                ret[i] = new TMOMat(ref m);
            }
            return ret;
        }

        /// <summary>
        /// 回転行列と位置ベクトルに分割します。
        /// </summary>
        /// <param name="m">元の行列（戻り値は回転行列）</param>
        /// <returns>位置ベクトル</returns>
        public static Vector3 DecomposeMatrix(ref Matrix m)
        {
            Vector3 t = new Vector3(m.M41, m.M42, m.M43);
            m.M41 = 0;
            m.M42 = 0;
            m.M43 = 0;
            return t;
        }

        /// <summary>
        /// 拡大縮小ベクトルと回転行列と位置ベクトルに分割します。
        /// </summary>
        /// <param name="m">元の行列（戻り値は回転行列）</param>
        /// <param name="scaling">拡大縮小ベクトル</param>
        /// <returns>位置ベクトル</returns>
        public static Vector3 DecomposeMatrix(ref Matrix m, out Vector3 scaling)
        {
            Vector3 vx = new Vector3(m.M11, m.M12, m.M13);
            Vector3 vy = new Vector3(m.M21, m.M22, m.M23);
            Vector3 vz = new Vector3(m.M31, m.M32, m.M33);
            Vector3 vt = new Vector3(m.M41, m.M42, m.M43);
            float scax = vx.Length();
            float scay = vy.Length();
            float scaz = vz.Length();
            scaling = new Vector3(scax, scay, scaz);
            vx.Normalize();
            vy.Normalize();
            vz.Normalize();
            m.M11 = vx.X;
            m.M12 = vx.Y;
            m.M13 = vx.Z;
            m.M21 = vy.X;
            m.M22 = vy.Y;
            m.M23 = vy.Z;
            m.M31 = vz.X;
            m.M32 = vz.Y;
            m.M33 = vz.Z;
            m.M41 = 0;
            m.M42 = 0;
            m.M43 = 0;
            return vt;
        }

        /// <summary>
        /// 拡大縮小ベクトルと回転quaternionと位置ベクトルに分割します。
        /// </summary>
        /// <param name="m">元の行列（戻り値は回転行列）</param>
        /// <param name="scaling">拡大縮小ベクトル</param>
        /// <param name="rotation">回転quaternion</param>
        /// <returns>位置ベクトル</returns>
        public static Vector3 DecomposeMatrix(ref Matrix m, out Vector3 scaling, out Quaternion rotation)
        {
            Vector3 translation = DecomposeMatrix(ref m, out scaling);
            rotation = Quaternion.RotationMatrix(m);
            return translation;
        }

        /// <summary>
        /// 加減算を行います。
        /// </summary>
        /// <param name="mat0">行列0</param>
        /// <param name="mat1">行列1</param>
        /// <param name="mat2">行列2</param>
        /// <returns>行列1 - 行列2 + 行列0</returns>
        public static TMOMat AddSub(TMOMat mat0, TMOMat mat1, TMOMat mat2)
        {
            Matrix m0 = mat0.m;
            Matrix m1 = mat1.m;
            Matrix m2 = mat2.m;
            Vector3 t0 = DecomposeMatrix(ref m0);
            Vector3 t1 = DecomposeMatrix(ref m1);
            Vector3 t2 = DecomposeMatrix(ref m2);
            Matrix m = m1 * Matrix.Invert(m2) * m0 * Matrix.Translation(t1 - t2 + t0);
            return new TMOMat(ref m);
        }

        /// euler角 (zxy回転) をquaternionに変換
        public static Quaternion ToQuaternionZXY(Vector3 angle)
        {
            Quaternion qx, qy, qz;
            qx = Quaternion.RotationAxis(new Vector3(1.0f, 0.0f, 0.0f), Geometry.DegreeToRadian(angle.X));
            qy = Quaternion.RotationAxis(new Vector3(0.0f, 1.0f, 0.0f), Geometry.DegreeToRadian(angle.Y));
            qz = Quaternion.RotationAxis(new Vector3(0.0f, 0.0f, 1.0f), Geometry.DegreeToRadian(angle.Z));
            return qy * qx * qz;
        }

        /// 回転行列をeuler角 (zxy回転) に変換
        public static Vector3 ToAngleZXY(Matrix m)
        {
            Vector3 angle;
            if (m.M23 < +1.0f - float.Epsilon)
            {
                if (m.M23 > -1.0f + float.Epsilon)
                {
                    angle.Z = Geometry.RadianToDegree((float)Math.Atan2(-m.M21, m.M22));
                    angle.X = Geometry.RadianToDegree((float)Math.Asin(m.M23));
                    angle.Y = Geometry.RadianToDegree((float)Math.Atan2(-m.M13, m.M33));
                }
                else
                {
                    angle.Z = Geometry.RadianToDegree((float)Math.Atan2(m.M12, m.M11));
                    angle.X = -90.0f;
                    angle.Y = 0.0f;
                }
            }
            else
            {
                angle.Z = Geometry.RadianToDegree((float)Math.Atan2(m.M12, m.M11));
                angle.X = +90.0f;
                angle.Y = 0.0f;
            }
            return angle;
        }

        /// quaternionをeuler角 (zxy回転) に変換
        public static Vector3 ToAngleZXY(Quaternion q)
        {
            return ToAngleZXY(Matrix.RotationQuaternion(q));
        }

        /// euler角 (xyz回転) をquaternionに変換
        public static Quaternion ToQuaternionXYZ(Vector3 angle)
        {
            Quaternion qx, qy, qz;
            qx = Quaternion.RotationAxis(new Vector3(1.0f, 0.0f, 0.0f), Geometry.DegreeToRadian(angle.X));
            qy = Quaternion.RotationAxis(new Vector3(0.0f, 1.0f, 0.0f), Geometry.DegreeToRadian(angle.Y));
            qz = Quaternion.RotationAxis(new Vector3(0.0f, 0.0f, 1.0f), Geometry.DegreeToRadian(angle.Z));
            return qz * qy * qx;
        }

        /// 回転行列をeuler角 (xyz回転) に変換
        public static Vector3 ToAngleXYZ(Matrix m)
        {
            Vector3 angle;
            if (m.M31 < +1.0f - float.Epsilon)
            {
                if (m.M31 > -1.0f + float.Epsilon)
                {
                    angle.X = Geometry.RadianToDegree((float)Math.Atan2(-m.M32, m.M33));
                    angle.Y = Geometry.RadianToDegree((float)Math.Asin(m.M31));
                    angle.Z = Geometry.RadianToDegree((float)Math.Atan2(-m.M21, m.M11));
                }
                else
                {
                    angle.X = Geometry.RadianToDegree((float)Math.Atan2(m.M21, m.M22));
                    angle.Y = -90.0f;
                    angle.Z = 0.0f;
                }
            }
            else
            {
                angle.X = Geometry.RadianToDegree((float)Math.Atan2(m.M21, m.M22));
                angle.Y = +90.0f;
                angle.Z = 0.0f;
            }
            return angle;
        }

        /// quaternionをeuler角 (xyz回転) に変換
        public static Vector3 ToAngleXYZ(Quaternion q)
        {
            return ToAngleXYZ(Matrix.RotationQuaternion(q));
        }
    }

    /// <summary>
    /// フレームを扱います。
    /// </summary>
    public class TMOFrame
    {
        internal int id;
        internal TMOMat[] matrices;

        /// <summary>
        /// フレームを生成します。
        /// </summary>
        public TMOFrame(int id)
        {
            this.id = id;
        }

        /// <summary>
        /// フレームを読み込みます。
        /// </summary>
        public void Read(BinaryReader reader)
        {
            int matrix_count = reader.ReadInt32();
            this.matrices = new TMOMat[matrix_count];
            for (int i = 0; i < matrix_count; i++)
            {
                this.matrices[i] = new TMOMat();
                this.matrices[i].Read(reader);
            }
        }

        /// <summary>
        /// フレームを書き出します。
        /// </summary>
        public void Write(BinaryWriter bw)
        {
            bw.Write(matrices.Length);
            foreach (TMOMat mat in matrices)
                mat.Write(bw);
        }

        /// <summary>
        /// フレームを補間します。
        /// </summary>
        /// <param name="frame0">フレーム0</param>
        /// <param name="frame1">フレーム1</param>
        /// <param name="frame2">フレーム2</param>
        /// <param name="frame3">フレーム3</param>
        /// <param name="length">分割数</param>
        /// <param name="p1">補間速度係数</param>
        /// <param name="id_pair">node idのペア</param>
        /// <returns></returns>
        public static TMOFrame[] Slerp(TMOFrame frame0, TMOFrame frame1, TMOFrame frame2, TMOFrame frame3, int length, float p1, int[] id_pair)
        {
            TMOFrame[] frames = new TMOFrame[length];

            for (int frame_index = 0; frame_index < length; frame_index++)
            {
                frames[frame_index] = new TMOFrame(frame_index);
                frames[frame_index].matrices = new TMOMat[frame1.matrices.Length];
            }

            for (int i = 0; i < frame1.matrices.Length; i++)
            {
                TMOMat[] interpolated_matrices = TMOMat.Slerp(
                        frame0.matrices[i],
                        frame1.matrices[i],
                        frame2.matrices[id_pair[i]],
                        frame3.matrices[id_pair[i]],
                        length,
                        p1);

                for (int frame_index = 0; frame_index < length; frame_index++)
                    frames[frame_index].matrices[i] = interpolated_matrices[frame_index];
            }
            return frames;
        }

        /// <summary>
        /// frame1の行列で構成された新たなframeを得ます。
        /// 新たなframeはframe0と同じnode並びとなります。
        /// </summary>
        /// <param name="frame0"></param>
        /// <param name="frame1"></param>
        /// <param name="id_pair">node idのペア</param>
        /// <returns>新たなframe</returns>
        public static TMOFrame Select(TMOFrame frame0, TMOFrame frame1, int[] id_pair)
        {
            TMOFrame ret = new TMOFrame(0);
            ret.matrices = new TMOMat[frame0.matrices.Length];
            for (int i = 0; i < frame0.matrices.Length; i++)
            {
                ret.matrices[i] = frame1.matrices[id_pair[i]];
            }
            return ret;
        }

        /// <summary>
        /// 加減算の結果として新たなframeを得ます。
        /// 新たなframeはframe0と同じnode並びとなります。
        /// </summary>
        /// <param name="frame0">frame0</param>
        /// <param name="frame1">frame1</param>
        /// <param name="frame2">frame2</param>
        /// <param name="id_pair">node idのペア</param>
        /// <returns>新たなframe</returns>
        public static TMOFrame AddSub(TMOFrame frame0, TMOFrame frame1, TMOFrame frame2, int[] id_pair)
        {
            TMOFrame ret = new TMOFrame(0);
            ret.matrices = new TMOMat[frame0.matrices.Length];
            for (int i = 0; i < frame0.matrices.Length; i++)
            {
                ret.matrices[i] = TMOMat.AddSub( frame0.matrices[i], frame1.matrices[id_pair[i]], frame2.matrices[id_pair[i]] );
            }
            return ret;
        }
    }

    /// <summary>
    /// boneを扱います。
    /// </summary>
    public class TMONode
    {
        private int id;
        private string path;
        private string name;

        private Quaternion rotation;
        private Vector3 translation;

        private Matrix transformation_matrix;
        private bool need_update_transformation;

        /// <summary>
        /// TMONodeを生成します。
        /// </summary>
        public TMONode(int id)
        {
            this.id = id;
        }

        /// <summary>
        /// TMONodeを読み込みます。
        /// </summary>
        public void Read(BinaryReader reader)
        {
            this.Path = reader.ReadCString();
        }

        /// <summary>
        /// TMONodeを書き出します。
        /// </summary>
        public void Write(BinaryWriter bw)
        {
            bw.WriteCString(this.Path);
        }

        /// <summary>
        /// 行列をリンクします。
        /// </summary>
        public void LinkMatrices(TMOFrame[] frames)
        {
            foreach (TMOFrame frame in frames)
                this.matrices.Add(frame.matrices[id]);
        }

        /// <summary>
        /// 回転変位
        /// </summary>
        public Quaternion Rotation
        {
            get {
                return rotation;
            }
            set {
                rotation = value;
                need_update_transformation = true;
            }
        }

        /// <summary>
        /// 位置変位
        /// </summary>
        public Vector3 Translation
        {
            get {
                return translation;
            }
            set {
                translation = value;
                need_update_transformation = true;
            }
        }

        /// <summary>
        /// 子nodeリスト
        /// </summary>
        public List<TMONode> children = new List<TMONode>();

        /// <summary>
        /// 親node
        /// </summary>
        public TMONode parent;

        /// <summary>
        /// 行列リスト
        /// </summary>
        public List<TMOMat> matrices = new List<TMOMat>();

        /// <summary>
        /// ワールド座標系での位置と向きを表します。これはviewerから更新されます。
        /// </summary>
        public Matrix combined_matrix;

        /// <summary>
        /// ID
        /// </summary>
        public int ID { get { return id; } }
        /// <summary>
        /// 名称
        /// </summary>
        public string Path
        {
            get { return path; }
            set
            {
                path = value;
                name = path.Substring(path.LastIndexOf('|') + 1);
            }
        }
        /// <summary>
        /// 名称の短い形式。これはTMOFile中で重複する可能性があります。
        /// </summary>
        public string Name { get { return name; } }

        /// <summary>
        /// 指定名称（短い形式）を持つ子nodeを検索します。
        /// </summary>
        /// <param name="name">名称（短い形式）</param>
        /// <returns></returns>
        public TMONode FindChildByName(string name)
        {
            foreach (TMONode child_node in children)
                if (child_node.name == name)
                    return child_node;
            return null;
        }

        /// <summary>
        /// 指定nodeから行列を複写します。
        /// </summary>
        /// <param name="motion">node</param>
        public void CopyThisMatFrom(TMONode motion)
        {
            //Console.WriteLine("copy mat {0} {1}", name, motion.Name);
            int i = 0;
            foreach (TMOMat mat in matrices)
            {
                mat.m = motion.matrices[i % motion.matrices.Count].m;
                i++;
            }
        }

        void CopyChildrenMatFrom_0(TMONode motion, List<string> except_names)
        {
            List<TMONode> select_children = new List<TMONode>();
            foreach (TMONode child_node in children)
            {
                bool found = false;
                foreach (string except_name in except_names)
                {
                    if (child_node.name == except_name)
                    {
                        found = true;
                        break;
                    }
                }
                if (found)
                    except_names.Remove(child_node.name);
                else
                    select_children.Add(child_node);
            }
            foreach (TMONode child_node in select_children)
            {
                TMONode motion_child = motion.FindChildByName(child_node.name);
                child_node.CopyThisMatFrom(motion_child);
                child_node.CopyChildrenMatFrom_0(motion_child, except_names);
            }
        }

        /// <summary>
        /// 指定nodeから行列を複写します。
        /// ただし複写の対象は子node以降です。指定nodeは複写しません。
        /// また、除外node以降のnodeは複写しません。
        /// </summary>
        /// <param name="motion">node</param>
        /// <param name="except_names">除外node名称（短い形式）リスト</param>
        public void CopyChildrenMatFrom(TMONode motion, List<string> except_names)
        {
            List<string> dup_except_names = new List<string>();
            foreach (string except_name in except_names)
            {
                dup_except_names.Add(except_name);
            }
            CopyChildrenMatFrom_0(motion, dup_except_names);
        }

        /// <summary>
        /// 指定nodeから行列を複写します。
        /// </summary>
        /// <param name="motion">node</param>
        public void CopyMatFrom(TMONode motion)
        {
            CopyThisMatFrom(motion);
            foreach (TMONode child_node in children)
            {
                child_node.CopyMatFrom(motion.FindChildByName(child_node.name));
            }
        }

        /// <summary>
        /// 指定変位だけ拡大します。
        /// </summary>
        /// <param name="x">X軸変位</param>
        /// <param name="y">Y軸変位</param>
        /// <param name="z">Z軸変位</param>
        public void Scale(float x, float y, float z)
        {
            Matrix scaling = Matrix.Scaling(x, y, z);

            foreach (TMOMat i in matrices)
                i.Scale(scaling);
        }

        /// <summary>
        /// 指定変位だけ縮小します。
        /// </summary>
        /// <param name="x">X軸変位</param>
        /// <param name="y">Y軸変位</param>
        /// <param name="z">Z軸変位</param>
        public void Scale0(float x, float y, float z)
        {
            Matrix scaling = Matrix.Scaling(x, y, z);

            foreach (TMOMat i in matrices)
                i.Scale0(scaling);
        }

        /// <summary>
        /// 指定変位だけ拡大します。さらに各子nodeを縮小します。
        /// </summary>
        /// <param name="x">X軸変位</param>
        /// <param name="y">Y軸変位</param>
        /// <param name="z">Z軸変位</param>
        public void Scale1(float x, float y, float z)
        {
            Matrix scaling = Matrix.Scaling(x, y, z);

            foreach (TMOMat i in matrices)
                i.Scale1(scaling);

            foreach (TMONode child_node in children)
                child_node.Scale0(x, y, z);
        }

        /// <summary>
        /// 指定角度でX軸回転します。
        /// </summary>
        /// <param name="angle">角度（ラジアン）</param>
        public void RotateX(float angle)
        {
            foreach (TMOMat i in matrices)
                i.RotateX(angle);
        }

        /// <summary>
        /// 指定角度でY軸回転します。
        /// </summary>
        /// <param name="angle">角度（ラジアン）</param>
        public void RotateY(float angle)
        {
            foreach (TMOMat i in matrices)
                i.RotateY(angle);
        }

        /// <summary>
        /// 指定角度でZ軸回転します。
        /// </summary>
        /// <param name="angle">角度（ラジアン）</param>
        public void RotateZ(float angle)
        {
            foreach (TMOMat i in matrices)
                i.RotateZ(angle);
        }

        /// <summary>
        /// ワールド座標系において指定角度でY軸回転します。
        /// </summary>
        /// <param name="angle">角度（ラジアン）</param>
        public void RotateWorldY(float angle)
        {
            foreach (TMOMat i in matrices)
                i.RotateWorldY(angle);
        }

        /// <summary>
        /// 指定変位だけ移動します。
        /// </summary>
        /// <param name="x">X軸変位</param>
        /// <param name="y">Y軸変位</param>
        /// <param name="z">Z軸変位</param>
        public void Move(float x, float y, float z)
        {
            Vector3 translation = new Vector3(x, y, z);

            foreach (TMOMat i in matrices)
                i.Move(translation);
        }

        /// <summary>
        /// ワールド座標系での位置を得ます。
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        public Vector3 GetWorldPosition()
        {
            TMONode node = this;
            Vector3 v = Vector3.Empty;
            while (node != null)
            {
                v = Vector3.TransformCoordinate(v, node.TransformationMatrix);
                node = node.parent;
            }
            return v;
        }

        /// <summary>
        /// ワールド座標系での位置と向きを得ます。
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        public Matrix GetWorldCoordinate()
        {
            TMONode node = this;
            Matrix m = Matrix.Identity;
            while (node != null)
            {
                m.Multiply(node.TransformationMatrix);
                node = node.parent;
            }
            return m;
        }

        /// <summary>
        /// 回転行列
        /// </summary>
        public Matrix RotationMatrix
        {
            get {
                return Matrix.RotationQuaternion(rotation);
            }
        }

        /// <summary>
        /// 位置行列
        /// </summary>
        public Matrix TranslationMatrix
        {
            get {
                return Matrix.Translation(translation);
            }
        }

        /// <summary>
        /// 変形行列。これは 回転行列 x 位置行列 です。
        /// </summary>
        public Matrix TransformationMatrix
        {
            get {
                if (need_update_transformation)
                {
                    transformation_matrix = RotationMatrix * TranslationMatrix;
                    need_update_transformation = false;
                }
                return transformation_matrix;
            }
            set {
                transformation_matrix = value;
                Matrix m = transformation_matrix;
                translation = TMOMat.DecomposeMatrix(ref m);
                rotation = Quaternion.RotationMatrix(m);
            }
        }
    }
}
